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Travaux Sur Lidentification Et La Commande Des Robots Paralleles

Língua FrancêsFrancês
Livro Capa mole
Livro Travaux Sur Lidentification Et La Commande Des Robots Paralleles Oscar Andrés Vivas
Código Libristo: 07139101
Editoras Éditions universitaires européennes, julho 2010
Ce travail est consacrée ŕ l'identification et ŕ la commande de machines parallčles. Les robots... Descrição completa
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Ce travail est consacrée ŕ l'identification et ŕ la commande de machines parallčles. Les robots parallčles possčdent une dynamique élevée, ce qui impose de lois de commande capables de prendre en compte cette dynamique. Ces lois sont bassées sur le modčle dynamique du robot et les paramčtres dynamiques doivent ętre estimés d'abord. On propose deux approches pour identifier ces paramčtres: une premičre approche par moindres carrés pondérés et une deuxičme approche dans un contexte ŕ erreur bornée qui fourni un ensemble solution garantie. Dans ce dernier cas deux méthodologies sont mises en oeuvre: estimation ellipsoďdale et estimation par intervalles. Les paramčtres sont alors utilisés pour la synthčse d'une commande prédictive fonctionnelle référencée sur un modčle linéaire. Cette commande est comparée ŕ deux stratégies classiques utilisées en robotique: la commande PID et la commande dynamique. Les performances de ces commandes ont été testées lors de mouvements simples et complexes. La stratégie prédictive fournit de meilleures réponses en termes de dynamique, précision et robustesse.

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Sobre o livro

Nome completo Travaux Sur Lidentification Et La Commande Des Robots Paralleles
Autor Oscar Andrés Vivas
Língua Francês
Encadernação Livro - Capa mole
Data de emissão 2010
Número de páginas 152
EAN 9786131507359
ISBN 613150735X
Código Libristo 07139101
Editoras Éditions universitaires européennes
Peso 231
Dimensões 152 x 229 x 9

Categorias

Tecnologia, Engenharia & Agricultura > Eletrónica & engenharia das comunicações > Engenharia eletrónica
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