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Die vorliegende Arbeit entstand wahrend meiner Tatigkeit als wissenschaftlicher Mitar beiter am Fraunhofer-Institut fur Produktionstechnik und Automatisierung (IPA), Stuttgart. Mein besonderer Dank gilt dem Leiter des Instituts, Herrn Professor Dr. h.c. mult. Dr.-Ing. H.J. Warnecke, fUr seine groBzugige UnterstUtzung und F6rderung, die ent scheidend zur erfolgreichen Durchfuhrung dieser Arbeit beigetragen hat. Herrn Professor Dipl.-Ing. A. Jung danke ich fUr die Obernahme des Mitberichtes, die eingehende Durchsicht und die wertvollen Hinweise, die sich aus der anschlieBenden Diskussion ergaben. Herrn Professor Dr.-Ing. A.-D. Schraft, Herrn Dr.-Ing. M. Schweizer und der Vielzahl weiterer Kollegen danke ich an dieser Stelle fUr die anregenden Gesprache und die kritischen Diskussionen. Hierbei ist besonders die wertvolle Unterstutzung durch Herrn Dr.-Ing. U. Schweigert zu erwahnen. Ganz besonders danke ich aber meiner Frau Silvia und meiner Tochter Juliana, ohne deren Verstandnis fur haufige Entbehrungen und deren Motivierung diese Arbeit nicht gelungen ware.
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